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型號

YR-1-06VXH12-A00

構(gòu)造

垂直多關(guān)節(jié)型（6個(gè)自由度）

可搬質(zhì)量*1

12kg

重復(fù)定位精度*2

0.02mm

動作范圍

S軸（旋轉(zhuǎn)）

-170° - +170°

L軸（下臂）

-90° - +155°

U軸（上臂）

-85° - +150°

R軸（手腕旋轉(zhuǎn)）

-200° - +200°

B軸（手腕擺動）

-150° - +150°

T軸（手腕回轉(zhuǎn)）

-455° - +455°

最大速度

S軸（旋轉(zhuǎn)）

4.53rad/s, 260°/s

L軸（下臂）

4.01rad/s, 230°/s

U軸（上臂）

4.53rad/s, 260°/s

R軸（手腕旋轉(zhuǎn)）

8.20rad/s, 470°/s

B軸（手腕擺動）

8.20rad/s, 470°/s

T軸（手腕回轉(zhuǎn)）

12.2rad/s, 700°/s

容許力矩

R軸（手腕旋轉(zhuǎn)）

22N.m

B軸（手腕擺動）

22N.m

T軸（手腕回轉(zhuǎn)）

9.8N.m

容許慣性力矩
（GD2/4）

R軸（手腕旋轉(zhuǎn)）

0.65kg.m2 

B軸（手腕擺動）

0.65kg.m2 

T軸（手腕回轉(zhuǎn)）

0.17kg.m2 

本體質(zhì)量

150kg

防護(hù)等級

本體：IP54, 手腕軸：IP67

安裝環(huán)境

溫度

0° - +45°

濕度

20% - 80%RH（無結(jié)露）

震動

4.9m/s2以下

其他

不可有引火性及腐蝕性氣體，液體遠(yuǎn)離電氣噪音源

電源容量*3

1.5kVA

安裝方式*4

置地式，倒掛式，壁掛式，傾斜式