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型號

YR-1-06VRF130-A00 F4:H5

構造

垂直多關節型（6個自由度）

可搬質量*1

手首部

130kg

U臂上

10kg

最大可達

3474mm

重復定位精度*2

±0.3mm

動作范圍

S軸（旋轉）

-180°- +180°

L軸（下臂）

-130° - +70°

U軸（上臂）

-70° - +95°

R軸（手腕旋轉）

-360° - +360°

B軸（手腕擺動）

-130° - +130°

T軸（手腕回轉）

-360° - +360°

最大速度

S軸（旋轉）

1.92rad/s, 110°/s

L軸（下臂）

1.92rad/s, 110°/s

U軸（上臂）

1.92rad/s, 110°/s

R軸（手腕旋轉）

3.75rad/s, 215°/s

B軸（手腕擺動）

3.14rad/s, 180°/s

T軸（手腕回轉）

5.23rad/s, 300°/s

容許力矩

R軸（手腕旋轉）

735N.m

B軸（手腕擺動）

735N.m

T軸（手腕回轉）

421N.m

容許慣性力矩
（GD2/4）

R軸（手腕旋轉）

45kg.m2 

B軸（手腕擺動）

45kg.m2 

T軸（手腕回轉）

15kg.m2 

本體質量

1560kg

防護等級

本體：IP54　手腕軸：IP67

安裝環境

溫度

0° - +45°

濕度

20% - 80%RH（無結露）

震動

9.8m/s2以下

其他

不可有引火性及腐蝕性氣體，液體遠離電氣噪音源

電源容量*3

7.5kVA

安裝方式*4

置地式 ,棚置式

用途

搬運、沖壓機間搬運

備注

*1：JIS B 8432為基準。
(注)本表是以SI單位系為記載。