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型號

YR-1-06VRF130-A00

構(gòu)造

垂直多關(guān)節(jié)型（6個自由度）

可搬質(zhì)量*1

手首部

200kg

U臂上

10kg

最大可達(dá)

3505mm

重復(fù)定位精度*2

±0.5mm

動作范圍

S軸（旋轉(zhuǎn)）

-150°- +150°

L軸（下臂）

-122° - +25°

U軸（上臂）

-70° - +53°

R軸（手腕旋轉(zhuǎn)）

-360° - +360°

B軸（手腕擺動）

-120° - +120°

T軸（手腕回轉(zhuǎn)）

-360° - +360°

最大速度

S軸（旋轉(zhuǎn)）

1.57rad/s, 90°/s

L軸（下臂）

1.57rad/s, 90°/s

U軸（上臂）

1.57rad/s, 90°/s

R軸（手腕旋轉(zhuǎn)）

1.40rad/s, 80°/s

B軸（手腕擺動）

1.40rad/s, 80°/s

T軸（手腕回轉(zhuǎn)）

2.79rad/s, 160°/s

容許力矩

R軸（手腕旋轉(zhuǎn)）

1274N.m

B軸（手腕擺動）

2156N.m

T軸（手腕回轉(zhuǎn)）

0N.m

容許慣性力矩
（GD2/4）

R軸（手腕旋轉(zhuǎn)）

84.5kg.m2 

B軸（手腕擺動）

330kg.m2 

T軸（手腕回轉(zhuǎn)）

80kg.m2 

本體質(zhì)量

2940kg

防護(hù)等級

本體：　手腕軸：IP67

安裝環(huán)境

溫度

0° - +45°

濕度

20% - 80%RH（無結(jié)露）

震動

9.8m/s2以下

其他

不可有引火性及腐蝕性氣體，液體遠(yuǎn)離電氣噪音源

電源容量*3

22kVA

安裝方式*4

置地式 ,棚置式

用途

搬運(yùn)、沖壓機(jī)間搬運(yùn)

備注

?1：JIS B 8432為基準(zhǔn)。
?2：因用途，動作模式而異。
?3：使用T軸水平動作抓手時，請向本公司營業(yè)部門詢問。
?4：和水平動作/固定抓手組合時的容許值（包含水平動作/固定抓手，工件）。
手腕軸的負(fù)載容許值是按照將工件保持水平狀態(tài)（T軸向下）進(jìn)行搬運(yùn)時的推測數(shù)據(jù)。
(注)本表是以SI單位系為記載。